Dalarö är Haninges kommuns äldsta tätort, ursprungligen ett gammalt
lots– och tullsamhälle.
 
Läget invid farleden mot Stockholm har genom tiderna givit Dalarö samhälle dess speciella karaktär, - från tullsamhälle med svenska flottan och kriget inpå knuten, till fashionabel badort. En mängd historiska händelser har utspelat sig i farvattnen runt Dalarö.

Från medeltiden finns källor där Dalarö benämns "Dalernsund" och "Dalaern". Båda benämningarna innehåller två ord - "dal" och "arin". "Dal" syftar på en dalgång, men det är oklart vilken. "Arin" är ett gammalt ord som betyder "grusö", eller "grusig mark".
 
Namnet Dalarö - ”Dalernsund” - finns nedtecknat redan i danske kung
Valdemars seglingsbeskrivning på 1200-talet. Som samhälle stiger Dalarö fram i historien under 1600-talet, då Dalarö blev Stockholms stora sjötull.

All import till Stockholm passerade då Dalarö ända fram till 1800-talets slut, då järnvägarna började konkurrera med handelsfartygen. Under 1600-talet var Dalarö också ankringsplats för svenska flottan. Dalarö skans på Stockskäret började byggas 1656 och har sitt nuvarande utseende sedan 1700-talet. De stora rysshärjningarna under stora nordiska kriget 1719 gick hårt
åt Dalarö samhälle, endast kyrkan och Sandemar slott skonades.
Det gamla tullhuset som brändes av ryssarna skulle inte komma att
återuppföras och stå klart förrän 1788.

Under 1800-talet inleddes en ny epok i Dalarös historia i och med ångbåtstrafiken från Stockholm och byggnationen av sommarhus som följde i dess spår. Konstnärer och författare som Anders Zorn, Hjalmar Bergman, August Strindberg och Verner von Heidenstam sökte sig då till Dalarö för att njuta av skärgårdslivet.
 
Dagens Dalarö präglas till stor del av den bebyggelse som tillkom i slutet av 1800-talet, då samhället utvecklades till en populär sommarort för stockholmare.
Den kulturhistoriska värdefulla bebyggelsen är av riksintresse. Dalarö med omgivande Schweizerdalen, Smådalarö och omgivande öar har en befolkning på cirka 2 700 personer. Dalarö samhälle liksom omgivande bebyggelseområden har en blandad åretrunt– och fritidsbebyggelse. Under sommarmånaderna besöks Dalarö av en stor mängd turister